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Avances en Manipulador Robótico

El manipulador robótico es un Proyecto de Aplicación Profesional (PAP) que se ha estado desarrollado en su totalidad por alumnos y asesores de Ingeniería Mecánica a lo largo de varios semestres. Es un proyecto con un alto grado de complejidad, ya que se tienen que realizar diversos análisis (cinemáticos y de esfuerzos) para comprobar su funcionalidad e integridad, además de la manufactura de las piezas. Por ello, hubo que afinar los conocimientos relacionados con tolerancias y monitoreo de las máquinas CNC, entre otros. El Mtro. César Real es el asesor actual de dicho PAP y nos relata un poco más de los retos que este ha representado:

¿Cuál es el objetivo del brazo?

El objetivo principal es enseñar a los alumnos el proceso de diseño, una vez finalizado tiene como objetivo formar parte de los equipos de laboratorio, específicamente del de automatización y neumática.

¿Cuántos grados de libertad y eslabones tiene?

Robot ITESO

Renderizado de manipulador robótico ITESO

Tiene 6 grados de libertad y 6 eslabones, más la herramienta que se utilice en su extremo. La siguiente imagen muestra un renderizado del robot, en donde se puede identificar (de izquierda a derecha) el manipulador, el eslabón 6, 5, y 4, respectivamente. En este caso se representa una pinza como herramienta, sin embargo, se puede montar en su lugar cualquier otra herramienta como un taladro o una cámara, según las necesidades.

¿Qué aplicaciones tiene?

Cualquier manipulación en línea de producción, como mover, acomodar e incluso procesar productos o materia.

¿De qué material está hecho?

Principalmente de aluminio 6061-T6.

¿Cuánto tiempo tomará su desarrollo total?

Incluyendo diseño, análisis y manufactura se estiman 4 años.

¿Con qué software se maneja?

Momentáneamente va a ser controlado por Arduino.

¿Cuáles consideras que son los mayores retos a los que se van a enfrentar los alumnos durante el proceso?

El reto principal radica en que ha sido un proyecto integrador, en el que tienes que considerar dimensiones, tolerancias, manufactura, ensamble, análisis (fallas, análisis dinámicos, fatigas, etc.), incluso orden y posibilidades de ensamblaje.


Este es el progreso actual, en el que se muestran la herramienta y el último eslabón del robot. Los restantes 5 eslabones ya están diseñados en su totalidad, esto es, ya se modelaron tridimensionalmente, se estudió la dinámica de su movimiento, se analizó su diseño estructural, se hicieron simulaciones para validar cada uno de sus componetes y están en proceso de ser manufacturados.

Avance robot ITESO

Avance actual: Herramienta y eslabón 6 completamente terminados.

Avance actua: Herramienta y eslabón 6 completamente terminados.

Avance actual: Herramienta y eslabón 6 completamente terminados.

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